odin-nav-stack
围绕Odin1空间感知模块构建的开源机器人导航套件，该模块提供3D建图和重定位，用于让机器人借助它导航。
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分享到 X许可证: Apache-2.0
概述
Odin Navigation Stack 是围绕 Odin1 构建的开源机器人导航栈。Odin1 是一款空间感知模块，提供 3D 建图、重定位，以及 RGB、深度、IMU、里程计和点云等数据流。项目面向 Unitree Go2 等地面平台。开源部分包括动态避障导航、通过语音或文字指令的语义导航，以及基于视觉语言模型的场景描述。整体为基于 ROS1 的模块化设计，SLAM 本身在 Odin1 内部，未开源。
主要特点
- 局部与全局规划器结合的动态避障导航
- 语义导航，例如走到椅子的左边
- 视觉语言模型生成场景描述
- 基于 ROS1 的模块化架构
- 提供调参指南和原地避障
适用场景
适合拥有 Odin1 传感器和 Unitree Go2 等平台的机器人开发者。项目依赖 Odin1，其 SLAM 部分并未开源。
- 上游仓库
- ManifoldTechLtd/Odin-Nav-Stack
- GitHub 上的 fork
- Guo-astro/odin-nav-stack
- 上游 Star 数
- 334
- 分类
- 硬件、操作系统与嵌入式
- 编程语言
- C++
- 许可证
- Apache-2.0
- Fork 时间
- 2026-05-10
- 同步状态
- 已同步上次同步 2026-10-20
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